人工势场法的国内外研究现状目前，路径规划的方法主要有：人工势场法、人工智能法、全局搜索法和滚动规划法等。这几种方法中，只有人工势场法比较容易实现，其他几种方法都较难实现。人工势场法不仅仅能够实现路径规划，在本文中，还利用人工势场实现了多智能体系统的编队控制。人工势场法也存在一个致命缺点——零势能点，使智能体陷入局部极小点，智能体走不出极小点时达不到路径规划的目的。当障碍物的数量增加时，零势能点的个