基于 ROS2 Humble + 本地 LLM 架构，分层解耦，将感知、安防、家务、巡检能力整合。

本文设计一套多 Agent 家庭管家机器人集群方案，融合全屋固定传感器阵列、固定点位相机，搭配搭载激光雷达的移动机器人，依托大模型多智能体架构，将环境感知、安防、家务、物品递送、家庭事务、人机交互能力整合为统一系统。用户一句自然语言指令，系统自动拆解任务、调度机器人集群协同执行。底层基于 ROS2 Humble + Qt 上位机开发，Agent 只负责高层任务规划，不侵入底层运动控制逻辑，保障系统

本文基于 Ubuntu22.04 系统，严格遵循 ROS2 Humble 官方安装流程（古月居中文教程同步版本）搭建机器人开发环境。正常官方步骤中 `apt upgrade` 会导致系统底层库版本过高，出现 libpulse、libusb、python3 依赖版本不匹配报错。本文记录完整排错过程，通过 aptitude 降级依赖成功安装完整版 ros-humble-desktop，并完成 turt