本文详细讲解了如何将Livox Mid-360和FAST-LIO生成的原始点云，一步步处理为ROS导航可用的二维栅格地图。内容涵盖：点云去顶与滤波、PCL/OpenCV生成PGM地图与YAML配置文件、以及使用GIMP进行地图后优化的完整实战流程。为移动机器人导航提供了一套开箱即用的建图解决方案