本文提出ROG-Map，一种高效激光雷达占用栅格地图(OGM)方法，用于大场景高分辨率运动规划。主要创新包括：(1)采用机器人中心局部地图和零拷贝滑动策略，通过循环缓冲区实现内存高效复用；(2)提出增量障碍膨胀方法，基于投票计数器机制实现O(n)复杂度，相比传统方法显著降低计算成本；(3)在公共数据集和实际四旋翼测试中验证了性能优势，计算效率提升显著。该方法通过概率更新和截断策略有效处理动态环境，

前端路径规划搜索出来的路径虽然是无碰撞的，但是没有考虑机器人的动力学（v,a,jerk等），生成的路径不光滑，且不含时间参数。机器人的状态不能突变，只能走走停停，浪费时间和效率。后端轨迹优化，使用minimum snap 对前端给的waypoiints分段多项式拟合，得到光滑的，考虑动力学约束的轨迹。闭式求解（解析求解）与数值求解相对数值求解：通过迭代计算，一步步逼近问题的解。但是得不到一个解的精