旧版本slam可能有问题，更新slam包就好了。https://github.com/ros-perception/slam_gmapping放到catkin_ws/src目录下执行catkin_make到catkin_ws/devel/lib/gmapping/目录下复制编译后的文件到/opt/ros/indigo/lib/gm

前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它

DSP二氧化碳激光高速振镜控制器

我的两个相机是竖直交叉放置的，以下相机光心作为世界坐标系原点，以下相机光轴作为世界坐标系Z轴。通过坐标系转换，建立超定方程，求解得到目标点的三维信息（X,Y,Z），但是这个Z不是深度值，他只是世界坐标系Z轴方向上的Z值。我要求得目标点深度（或几个目标点的相对深度），该如何办？我要求的是目标点到镜头的距离在水平面方向的深度 画个图：  红色的坐标系 是以下面相机的光心为原点，以水平面OA

（嵌入式 实时操作系统 rtos rtems 开发环境 交叉工具链 shell脚本）RTEMS 安装脚本rtems_building_v10.sh转载请注明出处：http://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/21478895#!/bin/bash    #rtems4.11在linuxmint-16-cinna

（嵌入式 实时操作系统 rtos nuttx 7.1 stm32 源代码分析）为什么 __start 是处理器执行的第一条指令？转载请注明出处：http://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/23426605在《NuttX 启动流程》一文中提到， __start 是处理器执行的第一条指令。那么，为什么在 NuttX 中 __sta

（嵌入式 实时操作系统 rtos nuttx 7.1 stm32 源代码分析）NuttX 启动流程转载请注明出处：http://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/23261543__start--#处理器执行的第一条指令|v

最近转到无人机领域的开发中，感觉和以往搞android驱动差别比较大，以前搞android驱动的时候网上的资料满天飞，但是现在关于飞控相关的资料却少之又少，一些资料都是从原理上入手，讲的是天花乱坠，看半天也不知所云，我打算从实际应用的角度来记录我飞控代码的学习之路，希望我能坚持下来。首先看一下飞控代码的组成架构：飞控代码以nuttx实时操作系统为核心， 驱动层通

NuttX（5）作者同类文章X版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。（2014年4月12日修改）（嵌入式 实时操作系统 rtos nuttx 开发环境 交叉工具链 shell脚本）NuttX 安装脚本nuttx_building_v12.sh转载请注明出处：http://blog.csdn.net/zhumaill/a

概述说明这是Crazepony微型四轴飞行器飞控代码，未使用实时操作系统。使用Keil 5进行编译开发，使用UTF-8编码。更详细的开发操作，见Crazepony百科的开发指南。配合Crazepony微型四轴遥控器代码crazepony-remote-none使用。https://github.com/Crazepony/crazepony-firmware-none该代码