本项目基于STM32F103C8T6最小系统板，使用HAL库开发，实现以下核心功能：通过DMA接收上位机VOFA+发送的数据，将接收到的数据解析为浮点数，用于驱动舵机旋转到指定角度；同时通过DMA按照JustFloat协议向上位机回传当前角度和PWM占空比数据，实现双向实时通信。