Navigation2 是 ROS2 官方推荐的导航框架，提供路径规划、避障、行为树等核心能力，无人机三维导航基于其扩展实现。OctoMap 是无人机三维导航的标准建图工具，将点云数据转换为高效的八叉树占用栅格，用于路径规划的避障检测。融合 IMU、GPS、里程计、视觉 SLAM 等多传感器数据，提供无人机高精度的位姿估计，是导航的基础。PX4 是最常用的开源无人机飞控，提供完整的 Gazebo