任务书给的是一条「柔性产线」的四段功能：入口上料、两轴机械手分拣、机械手搬运到位、数控加工监控与跨线转运。落到 Factory IO + S7-200 SMART 上，能实际跑起来的是前三段的输送与抓放，加产量统计；数控监控和跨线转运属于「有余力再加」的部分，本文按通用方案补齐并标注。任务条目落地方式本文对应章节完成情况两轴机器人分拣入口带 + X/Z 直角坐标机械手 + 夹爪，梯形图网络 1～4

总结案例 + 详述建模过程。前者要讲清工作站解决什么工艺问题、为什么这么布局，后者要把几何建模、逻辑搭建、程序编写的过程摊开；两件事是一体的——逻辑真搭通了，布局才讲得住。供料：供料仓按固定节拍出料，工件沿皮带匀速前进，到抓取位被检测到后停住；搬运：吸盘取件、抬升、搬运、放下，单件循环不碰撞、不越程；码垛：3 列 × 3 行 × 3 层自动换列、换行、换层，件间不穿模；停机：满 27 件后不再搬运