深度森林从高价值专利挖掘与技术转化角度切入，围绕“梯形履带行走机构优化、短时防爆轻量化箱体设计、有线无线协同分布式通信、多源传感融合自主导航、井下多参量环境探测”核心技术路径，完成包含煤矿救援机器人履带悬架动力学优化方法、短时防爆多腔体轻量化箱体设计方法、井下机器人有线无线协同通信组网方法、多传感器融合井下SLAM定位导航方法、灾后井下多参量一体化探测方法在内的发明专利群布局，并选取综采工作面、模

三类核心参数，实现抓取技能多维度泛化适配。深度森林从高价值专利挖掘与技术转化角度切入，围绕“力感知SPD刚度矩阵估计、RM-rDMP多空间融合技能编码、动力学阻抗闭环抓取控制、抓取任务跨工况自适应泛化”核心技术路径，完成包含基于滑动窗口最小二乘的抓取端点刚度估计方法、黎曼度量改进节律动态运动基元同步编码方法、动力学耦合阻抗抓取控制方法、周期性抓取技能多维度泛化调节方法在内的发明专利群布局，并选取7

搭建车间二维栅格运动学模型，建立栅格坐标与AGV行驶驱动速度映射关系；深度森林从高价值专利挖掘与技术转化角度切入，围绕“车间栅格空间AGV运动映射、多约束AGV调度二次规划建模、基于RNN神经动力学调度实时求解、动态冲突路径重分配调控”核心技术路径，完成包含车间栅格AGV运动雅可比求解方法、多任务AGV空间调度映射方法、带行驶约束车间AGV二次规划调度优化方法、递归神经网络驱动的动态调度实时求解方

深度森林从高价值专利挖掘与技术转化角度切入，围绕“柔性内窥镜运动学建模、图像空间主从映射、多约束QP最优控制框架、神经动力学RNN实时求解、术中结石视觉追踪辅助控制”核心技术路径，完成包含柔性内窥镜连续体雅可比求解方法、图像空间主从遥操作映射方法、带关节约束手术机器人二次规划最优控制方法、基于递归神经网络的神经动力学优化实时求解方法在内的发明专利群布局，并选取输尿管镜手术机器人实物平台搭建肾脏仿真

深度森林从高价值专利挖掘与技术转化角度切入，围绕“梯度敏感度引导网络剪枝、分层混合量化压缩、动态多目标强化学习奖励、边缘多线程安全分拣控制”核心技术路径，完成轻量化分拣算法、边缘端并行调度、机器人安全容错控制等发明专利群布局，并采用FR3协作机械臂+树莓派边缘平台开展多批次杂乱工件分拣72小时连续压力实测验证。技术体系，已完成1项发明专利、1项软件著作权组合布局。本发明摒弃单一分拣成功奖励，融合分

深度森林从高价值专利挖掘与技术转化角度切入，围绕“RGB-D多模态视觉感知、点云配准物体位姿解算、D-H坐标空间转换、仿人分层抓取运动规划”核心技术路径，完成包含基于YOLO的杂乱场景目标快速识别方法、基于ICP点云配准的物体六维姿态估算方法、基于D-H模型的相机-机器人坐标转换方法、仿人弧形轨迹分层抓取规划方法在内的发明专利群布局，并选取家用杂乱桌面、工业零件分拣两类典型场景开展连续多周期实测数

深度森林从高价值专利挖掘与技术转化角度切入，围绕“高光谱MSC校正、多模型机器学习反演、星载影像土壤总氮填图”核心技术路径，完成包含基于多元散射校正的土壤光谱预处理方法、基于多算法对比优选的土壤总氮机器学习预测方法、基于GF-5高光谱的农田土壤养分全域填图方法在内的发明专利群布局，并选取东北三江平原典型黑土垦区开展171组实地土壤样本实测建模与大范围遥感示范应用。土壤原始光谱受颗粒散射、大气水汽、