共享内存摘要 共享内存是一种高效的进程间通信方式，通过将同一物理内存映射到多个进程的虚拟地址空间实现数据共享。相比管道、消息队列等方式，它避免了数据拷贝开销，适合传输大块或频繁数据，广泛应用于机器人、音视频处理等领域。 基本原理是利用虚拟内存映射机制，使不同进程的虚拟地址指向同一物理内存区域。Linux提供System V和POSIX两种接口，后者更推荐使用。 主要优点包括速度快、延迟低、支持复杂

本文系统介绍了卡尔曼滤波及其衍生算法。卡尔曼滤波是一种高效的递归时域滤波器，适用于线性系统和高斯噪声场景。文章详细推导了卡尔曼滤波的状态空间模型、预测和更新公式，并解释了卡尔曼增益的核心作用。随后对比了扩展卡尔曼滤波(EKF)、误差状态卡尔曼滤波(ESKF)和粒子滤波(PF)的特点：EKF通过泰勒展开处理非线性系统；ESKF专注于估计误差状态，适合IMU等应用；PF则用粒子集表示状态分布，适用于非