要点说明1陀螺仪积分会漂移零偏被 dt 无限放大，1 分钟歪 30°不是梦2加速度计不漂但抖运动加速度混入，高频毛刺严重3互补滤波取长补短陀螺仪管动态 + 加速度计拽静态，α=0.952384用atan2不用atan象限正确、范围 [-180°,+180°]、x=0 不炸5Roll 要取反芯片 Y 轴方向与右手定则反号6PERIODIC保证精确 dt定时器宏简化代码，无需手动计时。

C 语言整数除法的坑int / int结果还是int，很多初学者在这栽跟头。写完公式回头检查一下每个的左右操作数类型。变量类型要匹配函数返回值uint64_t的函数赋给uint16_t的变量，编译器不会报错（只会有隐式截断），但运行时必然出问题。用 volatile 修饰中断共享变量：ISR 和主循环都可能访问的变量必须加volatile，否则编译器优化可能导致主循环读到过期值。VOFA 是个好工