—它有调度器（消息泵）、同步/异步 IO 模型、中断驱动、多种锁机制、甚至支持实时优先级。只不过它不管理 CPU 时间片，而管理 spi_message 在总线上的传输顺序。如果某个 SPI 设备对延迟敏感（比如音频编解码器），controller 驱动设。OS 的调度器从 runqueue 里挑进程，SPI 的消息泵从。时进程被 blocking，异步路径就像投递一个 AIO 请求。，消息泵线程