HC-SR04超声波测距模块，实现巡检机器人避障功能，属于课题五大功能：路径循迹+避障+人员监测+火灾监测+设施监测里的避障核心硬件。小车在园区移动过程，实时测量前方障碍物距离，距离过近时自动停车、转向避开障碍物。通过计算超声波发射与接收的时间差，换算得到障碍物距离。print(f"距离：{dist:.2f} cm")标题：毕设小车｜HC-SR04超声波模块，实现机器人自动避障。HC-SR04超声

本模块是基于千问大模型工业园区安全监测机器人的安全感知单元，用来实时监测环境火灾隐患，检测烟雾浓度、火焰红外信号，一旦探测到火情，机器人触发报警，并且把图像画面传给Qwen大模型做二次识别确认，属于毕设五大核心功能之一。​2. 火焰传感器：接收火焰发出的特定红外光，能识别明火，对打火机、蜡烛火焰敏感，太阳光会产生一定干扰，安装时避开强光直射。1. MQ-2烟雾传感器：气敏元件，烟雾浓度升高，模拟输