为了方便发送者和接收者进行数据的交换，ROS2帮我们在数据传递时做好了消息的序列化和反序列化（有关消息序列化相关内容请参考本章基础篇），而且ROS2的消息序列化与反序列化通信是可以做到跨编程语言、跨平台和跨设备之间的。colcon是一个功能包的构建工具，它是用来编译代码的，在ROS2中是默认没有安装colcon的，所以需要手动安装一下，当然这个安装的过程是有点痛苦的。在ROS2之中还有很多这种库存