线激光传感器扫过圆柱体时，会在传感器坐标系下获得一系列圆弧点云。圆柱体的轴线在空间中是一条直线。当机器人带着传感器从不同角度扫描圆柱时，虽然传感器获得的点云位姿各异，但它们在下都应该指向同一个物理圆柱。通过建立观测点到圆柱表面的距离模型，我们可以通过最优化算法反推手眼矩阵。