我看了不少csdn上的文章，佬佬们的方法琳琅满目，但丢线的程序大部分是丢线后就使车停下。所以我想，有没有可能设计一种算法，使车丢线后能够打角回到赛道。我们主要设定一个值为last_he_cha，如果未丢线，则更新其值，如果丢线，此值不再更新，这样就能保证可以通过储存的值来得到出界时的状态了，嘿嘿，自我感觉良好。我是计科大一新生，正在参与19届智能车大赛，博客中可能存在许多的错误，希望佬佬们多多包涵