上一期已经探讨过旋转编码器的时序图，以及进行硬件滤波。

旋转编码器是通过AB相的相位差判断旋转方向的，但是旋转编码器毕竟是机械结构，会和按键一样产生抖动，如果不加以消抖，单片机的判断会错乱，难以稳定识别正反转以及旋转速度。

百思不得其解，在B站看见了它的硬件消抖，兴奋的在洞洞板上完成相关电路，但是发现抖动的问题依旧存在。快速旋转时倒是问题不大，但是如果慢一点旋转，抖动就非常明显。这种不带小板子的编码器，需要配置上拉电阻和下拉电阻，其原理和使用方法很多，哔站有up主讲的很棒。做完这一切，到了实际使用阶段，第一次体会到“抖动”带来的问题，它不像开关那般容易消抖。求代码可以私信我，若另有高见，洗耳恭听😃。