学完平衡车继续跟着铁头山羊老师学习freertos实时操作系统跳过对freertos的介绍直接开始学习相关知识。

如图，最左边就是单片机的MPU6050芯片传感器主要由加速度计和陀螺仪组成，以上是MPU6050可以测量的参数。MU6050通过I2C接口和单片机通信。接受6个数据，通过DMP处理获得四元数。四元数等效于欧拉角。但本项目里，我们手动计算欧拉角。虽然DMP结算效果更好，但是我这里先跟着教程手动解算，了解欧拉角解算原理，后续再尝试DMP解算。用DMP需要移植一个库，为了教学就先采用手动解算的的方式。对