这篇综述我读了两遍。第一遍按章节往下看，第二遍主要回到控制层级图和几篇代表工作上。读完后，最直接的感受是：它有用的地方并不在于把模型名字列得多全，而在于把“用大模型控制机器人”拆成了几个不同的问题。比如，用户说一句“把桌上的杯子拿过来”，模型需要先听懂这句话，再判断杯子在哪里，然后决定走过去、伸手、抓取、返回。每一步需要的模型能力并不相同。把所有事情都交给一个端到端模型，和让大模型只负责高层规划、