现在要到导入一个系统自带的名为“Carter”的机器人，按下图操作，然后滚轮往下找到Input里面的选择“Bulid in URDF Files-->robots-->carter-->urdf -->选择carter.urdf”在Carter这个Xform下左上角Create-->camera，将camera移到chassis_link，注意调整角度。关于URDF：URDF是一种基于XML的文件

之后在这个目录下创建一个cube，调整大小，放在车头，进行命名，然后赋予所需物理和刚体属性。然后点开右侧的Xform，点击Lidar,在Raw USD Properties中配置参数。设置完camera后需要调整到自己所需要的方向。同时左上角也可观察你所设置的摄像头视角。首先点击Stage下面的SimpleRobot，右键创建一个新xform。将其改名为你需要的名字。之后你可以在场景中添加各种障碍