本文介绍了如何创建自定义ROS2通信接口并实现系统状态发布功能。首先在C++功能包status_interfaces中定义SystemStatues.msg消息格式，包含时间戳、主机名、CPU/内存使用率等系统监控数据。通过配置CMakeLists和package.xml完成接口编译。 然后创建Python功能包status_publisher，实现系统状态发布节点sys_status_pub.p