基于遗传算法+PID的换道路径规划控制算法simulink模型+carsim联合仿真，可选模型说明文件和操作说明。

汽车二、三自由度模型 汽车二、三自由度模型 本人用了三种不同方法搭的汽车线性二自由度simulink模型，文档里包含有具体的车辆数值。适合初学者学习simulink使用(ps.模型输入为前轮转角，输出为横摆角速度和速度) 后面两张是三自由度模型，也有说明文档。