本文梳理了ROS2 Navigation2（Nav2）的架构设计和工作原理。Nav2将复杂导航任务拆解为定位、规划、控制等多个模块，通过行为树进行任务调度。核心架构分为三层：行为树导航器负责任务逻辑，全局/局部服务器提供稳定接口，插件机制实现具体算法。文章详细介绍了导航链路中各模块的协作关系，包括代价地图、生命周期管理、动作机制等关键设计，解释了Nav2如何应对动态环境中的各种挑战。这种模块化设计