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补充:  ubuntu  USB外设重映射思路

先查看设备的id  (lsusb),再依据相应的设备id,创建相应的udev规则. 编写方法可以参照kobuki的方式.

#ttyusb ---> kobuki

# On precise, for some reason, USER and GROUP are getting ignored.
# So setting mode = 0666 for now.
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", ATTRS{serial}=="kobuki*", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="kobuki"
# Bluetooth module (currently not supported and may have problems)
# SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{address}=="00:00:00:41:48:22", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="kobuki"

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参考博客：http://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8281239

 为了避免每次对插入的hokuyo可执行权限进行设置。特想通过以下两种方法进行解决这一问题。

1.  修改设备驱动文件。直接写进权限。

2. 通过写launch文件，里面附带命令行操作sudo chmod a+rwx /dev/ttyACM0.

多谢网友@虞坤霖的指点找到是设置udev文件内容方法。

打开文件   

 cd   /etc/udev/rules.d/

 建立新的文件.rules文件 。

添加udev规则

KERNEL=="ttyACM0", GROUP="uucp",MODE="0666"

拔了重插。

ls -l /dev/ttyACM0

同一个hub接多个usb接口名称重映射

http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50596171

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launch 文件中加命令行还不会，有知道的看到后麻烦留言告知下。