【B-Human】 之SimRobot
主要将模拟器的使用: 提一些常用的命令,完整详细的看文档.新手入门必会3个调试指令(决策层调试命令):直接列出四个命令, 内容详情及用法参考B-Human文档.xo , xis , xos 提高效率的操作(参考文档):使用" Tab "键补全:SimRobot的console pad 下可以像linux一样的使用Tab键补全. 这是非常方便的. T
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主要将模拟器的使用: 提一些常用的命令, 完整详细的看文档.
新手入门必会3个调试指令(决策层调试命令):
直接列出四个命令, 内容详情及用法参考B-Human文档.
xo , xis , xos
提高效率的操作(参考文档):
使用" Tab "键补全:
SimRobot的console pad 下可以像linux一样的使用Tab键补全. 这是非常方便的. Tab键一次就选择下一个, 若想返回上一个, 使用Shift+Tab. 该操作可以大大提高你的效率.
使用" ? " 匹配字串,显示所含选项:
使用? 可以显示出该命令包含的所有选项. 如 xis ? 若不想显示全部, 只是想匹配前几个字母为aaa的, 则 使用 xis ? aaa 即可.
决策层调试指令" xo ":
在上面提到过. 若想在SimRobot中测试某一个option, 直接使用 xo <option>. 显示output symbols: xis <symbol> 显示input symbols: xos <symbol>
使用" get " 显示出representation及module等的所有详细信息:
当你使用例如: get representation:MotionRequest, 敲下回车后, 就会出现诸如:
set representation:MotionRequest motion = stand; specialActionRequest = {specialAction = playDead; mirror = false;}; walkRequest = { mode = targetMode; speed = { rotation = 0; translation = {x = 0; y = 0;}; }; target = { rotation = 0; translation = {x = 0; y = 0;}; }; pedantic = false; dribbling = false; dribbleTarget = { target = {x = 0; y = 0;}; dribbleSpeed = {x = 0; y = 0;}; ballPosition = { rotation = 0; translation = {x = 0; y = 0;}; }; left = false; }; kickType = none; kickBallPosition = {x = 0; y = 0;}; kickTarget = {x = 0; y = 0;}; }; bikeRequest = {bMotionType = none; mirror = false; dynamical = false; ballSpecial = false; dynPoints = [];};
然后修改其中的参数, 就可以实时调整参数, 是不是很方便呢?
添加多个机器人并设置为不同队伍:
大家直接打开Scene文件夹下的.ros2文件, 对照着该文件里的语法格式增加减少机器人即可. 属于Robots这一类的是己方的. 若使用的是extra这一类的, 则为对手方的机器人.但是该compound体内的机器人不会有任何反应.
若想测试多个机器人, 则将多个机器人放在一个compound中.
robot1 ~ robot4编号的机器人为同一个队伍, robot5 ~ robot8的机器人为同一个队伍.
新手入门必会3个调试指令(决策层调试命令):
直接列出四个命令, 内容详情及用法参考B-Human文档.
xo , xis , xos
提高效率的操作(参考文档):
使用" Tab "键补全:
SimRobot的console pad 下可以像linux一样的使用Tab键补全. 这是非常方便的. Tab键一次就选择下一个, 若想返回上一个, 使用Shift+Tab. 该操作可以大大提高你的效率.
使用" ? " 匹配字串,显示所含选项:
使用? 可以显示出该命令包含的所有选项. 如 xis ? 若不想显示全部, 只是想匹配前几个字母为aaa的, 则 使用 xis ? aaa 即可.
决策层调试指令" xo ":
在上面提到过. 若想在SimRobot中测试某一个option, 直接使用 xo <option>. 显示output symbols: xis <symbol> 显示input symbols: xos <symbol>
使用" get " 显示出representation及module等的所有详细信息:
当你使用例如: get representation:MotionRequest, 敲下回车后, 就会出现诸如:
set representation:MotionRequest motion = stand; specialActionRequest = {specialAction = playDead; mirror = false;}; walkRequest = { mode = targetMode; speed = { rotation = 0; translation = {x = 0; y = 0;}; }; target = { rotation = 0; translation = {x = 0; y = 0;}; }; pedantic = false; dribbling = false; dribbleTarget = { target = {x = 0; y = 0;}; dribbleSpeed = {x = 0; y = 0;}; ballPosition = { rotation = 0; translation = {x = 0; y = 0;}; }; left = false; }; kickType = none; kickBallPosition = {x = 0; y = 0;}; kickTarget = {x = 0; y = 0;}; }; bikeRequest = {bMotionType = none; mirror = false; dynamical = false; ballSpecial = false; dynPoints = [];};
然后修改其中的参数, 就可以实时调整参数, 是不是很方便呢?
添加多个机器人并设置为不同队伍:
大家直接打开Scene文件夹下的.ros2文件, 对照着该文件里的语法格式增加减少机器人即可. 属于Robots这一类的是己方的. 若使用的是extra这一类的, 则为对手方的机器人.但是该compound体内的机器人不会有任何反应.
若想测试多个机器人, 则将多个机器人放在一个compound中.
robot1 ~ robot4编号的机器人为同一个队伍, robot5 ~ robot8的机器人为同一个队伍.
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