1、安装依赖项：

sudo apt-get install cmake

g++

libboost1.58-all-dev

libeigen3-dev

libflann-dev

python

libusb-1.0-0-dev

libudev-dev

freeglut3-dev

doxygen

graphviz

libpng12-dev

libgtest-dev

libxmu-dev

libxi-dev

libpcap-dev

libqhull-dev

libvtk5-qt4-dev

python-vtk

libvtk-java

下载pcl  (我这边成功安装的是1.8.1版本)

wget https://codeload.github.com/PointCloudLibrary/pcl/zip/pcl-1.8.1

下载后重命名: mv pcl-1.8.1 pcl-1.8.1.zip  后解压  unzip pcl-1.8.1.zip

在pcl-pcl-1.8.1文件夹内 创建build 后cd build  并在build内输入 cmake ..

不要急于make,  在pcl-pcl-1.8.1/build/features/ 下  修改 pcl_features-1.8.pc文件

修改如下 “加入#” 因为1.8 里面没有这个文件，后面编译会出错

Requires:  pcl_common-1.8 pcl_search-1.8 pcl_kdtree-1.8 pcl_octree-1.8 pcl_filters-1.8 #pcl_2d-1.8

之后可以make -j8 和 make install

注意事项：

我这边出现flann版本不对的情况下，我下载安装了flann-1.8.4版本

wget http://www.cs.ubc.ca/research/flann/uploads/FLANN/flann-1.8.4-src.zip

还有就是需要metslib

参考链接：https://download..net/download/yeyang911/10326884

下面安装python接口

git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git

进入python-pcl     运行 sh build.sh 即可

添加lib的环境变量即可。