本次内容专题：

• 硬件实践与前沿技术
• DK-X5开发板控制
• LeRobot VLA控制

还没买RDK X5,总结了教程

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RDK X5 开发指南：从入门到AI应用

一、认识开发板

硬件配置

RDK X5 是一款为机器人和边缘AI设计的开发板，性能强劲：

• 处理器：8核 Arm Cortex-A55 @ 1.5GHz
• 内存：4GB/8GB LPDDR4
• AI算力：10 TOPS（BPU神经网络加速单元）
• GPU：32 GFlops
• 视频编解码：支持4K@60fps H.265/H.264

接口说明

板子上该有的接口基本都有了：

重点关注这几个：

• ①供电口（USB Type-C）：务必用5V/3A适配器，电脑USB口带不动
• ③易连口（USB Type-C）：用于刷机和数据传输
• ⑬TF卡槽（底面）：系统盘，最少8GB
• ⑤摄像头接口：2路MIPI CSI，接摄像头用
• ⑥网口：千兆以太网，支持POE供电

其他的USB 3.0、HDMI、40PIN GPIO等接口该有的都有。

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二、系统安装

准备清单

• 5V/3A 的 USB Type-C 电源（重要！）
• 8GB以上的TF卡
• HDMI显示器、键盘鼠标（桌面版需要）
• balenaEtcher 烧录工具

烧录系统

1. 下载镜像

去官方页面下载3.1.0或更新版本：

• desktop版：有图形界面，适合新手
• server版：纯命令行，适合远程操作

2. 写入TF卡

打开balenaEtcher，三步搞定：

1. 选镜像文件（.img）
2. 选TF卡（别选错盘！）
3. 点Flash，等它烧录完成

首次启动

1. 断电状态下插入TF卡（底部卡槽）
2. 接好HDMI和其他外设
3. 最后接电源

大约一分钟后系统启动完成。看LED灯：绿灯常亮说明通电了，橙灯闪烁说明系统跑起来了。

注意：

• SD卡、摄像头等接口千万别热插拔
• 供电不稳会导致系统反复重启，别省电源钱

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三、跑个AI模型试试：YOLOv5

系统内置了YOLOv5示例，直接能用。

cd /app/pydev_demo/07_yolov5_sample/
sudo python3 ./test_yolov5.py

跑完后会输出检测结果：

bbox: [593.95, 80.82, 672.22, 147.13], score: 0.857, id: 33, name: kite
bbox: [215.72, 696.54, 273.65, 855.30], score: 0.852, id: 0, name: person
...

同时生成一张标注好的图片output_image.jpg，可以直接看效果。

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四、接摄像头采集图像

这个官方的例子教你从MIPI摄像头抓图像，保存成RAW和YUV格式。

接线

记住：必须断电状态下接摄像头！接到板子上的CSI接口。

运行

cd /app/cdev_demo/vio_capture/
sudo make                                    # 先编译
sudo ./capture -b 16 -c 10 -h 1080 -w 1920  # 采集10张1920x1080的图

跑完后目录里会出现raw_*.raw和yuv_*.yuv文件。

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五、ROS 2实战：实时目标检测

最后来点进阶的例子——用ROS 2跑YOLOv8，实时检测摄像头画面，还能在浏览器里看结果。

启动步骤

# 加载ROS环境
source /opt/tros/humble/setup.bash

# 指定用MIPI摄像头
export CAM_TYPE=mipi

# 启动检测节点
ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py \
    dnn_example_config_file:=config/yolov8workconfig.json \
    dnn_example_image_width:=640 \
    dnn_example_image_height:=640

查看结果

用同一局域网的电脑，浏览器打开：

http://开发板IP:8000/TogetheROS/

就能实时看到摄像头画面和检测框了。开发板IP用ifconfig或ip addr命令查看。

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RDK Studio 使用指南：让开发更简单

为什么要用 RDK Studio？

用其它AI开发板，可能遇到过这些烦心事：

• 镜像文件一大堆，占空间，用的时候找不到
• 官方例程散落各处
• 第一次开机要准备显示器、键盘、鼠标

RDK Studio就是来解决这些问题的——一个软件搞定烧录、管理、示例运行，零基础也能轻松上手。

核心功能：

• 统一管理所有RDK板子（X3/X5/Ultra）
• 一键烧录和升级系统
• 内置示例程序，点一下就能跑
• 直接启动VSCode、Jupyter等开发工具

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安装 RDK Studio

下载

去地瓜开发者社区，右上角"软件"→"RDK Studio"，点"下载RDK Studio"。

目前只有Windows版，Mac和Linux版预计2025年Q1推出。

下载时可能遇到浏览器报警，选"保留"就行。

安装

双击exe自动安装，默认装在C:\Users\{你的用户名}\AppData\Local\rdk_studio。

不想装C盘就直接把整个文件夹剪切到别处，软件不改注册表。

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三种使用场景

场景1：给新板子烧系统

1. 进入闪联模式（这步很关键）：

   • 插好SD卡
   • Type-C线连电脑（用板子左边的口）
   • 按住开关键不放，然后接电源
   • 继续按住3-5秒，松手
   • 电脑会识别出一个U盘

2. 烧录：

   • 打开RDK Studio，点"烧录"
   • 选设备型号（如X5）
   • 下一步，选镜像版本（建议最新版）
   • 下一步，选目标盘（一般是/dev/sdb）
   • 点"安装"，等着就行

如果没识别到设备，就点刷新；还不行就重新进闪联模式。

场景2：添加已有板子

系统烧好后重启，在"设备管理"添加设备。

三种连接方式任选：

• 闪联连接：适合刚烧完系统的板子
• 网线连接：有线网络直连
• IP连接：知道板子IP地址的情况

推荐流程（闪联方式）：

1. 选网络设备（根据个人的连接方式选）
2. 选登录用户（普通用户/Root看需求）
3. 连WiFi（可以跳过）
4. 给设备起个名字

完成后设备就出现在管理列表里了。

场景3：跑示例程序

左边栏点"示例程序"，选择：

• 要在哪块板子上运行（下拉框选设备名）
• 想试哪个demo

点"下载示例"或"运行"，立刻就能看效果。

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其他可能用到的功能

添加应用：设备管理界面点"添加应用"，能看到板子支持的所有工具（VSCode、Jupyter等），按需下载。

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LeRobot 机器人配置指南：So101臂安装记录

准备工作

硬件

• 5V/5A电源（别用低功率的）
• 烧录好系统的RDK X5（参考官方快速开始）
• LeRobot So101双臂套件

连WiFi

nmcli dev wifi                              # 看有哪些网络
sudo nmcli dev wifi connect 网络名 password 密码

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安装 LeRobot 环境

# 装micromamba（ARM64版）
curl -Ls https://micro.mamba.pm/api/micromamba/linux-aarch64/latest | tar -xvj bin/micromamba
./bin/micromamba shell init -s bash --root-prefix ./micromamba
echo "alias mamba=micromamba" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 创建Python环境
mamba create -y -n lerobot python=3.10
mamba activate lerobot
mamba install ffmpeg -c conda-forge

# 下载LeRobot
git clone https://github.com/huggingface/lerobot
cd lerobot
git checkout user/michel-aractingi/2025-06-02-docs-for-hil-serl

# 配置清华源（国内快）
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

# 安装依赖
pip install -e ".[feetech]"

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配置机械臂

1. 找端口

# 给权限
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

# 运行识别脚本
python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

程序会提示你拔USB线，按提示操作：

• 先记录所有端口
• 拔掉主臂USB，看哪个端口消失了（比如/dev/ttyACM1）
• 拔掉从臂USB，看哪个端口消失了（比如/dev/ttyACM0）

2. 改配置文件

编辑lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py，找到So101RobotConfig类，把端口改成你刚识别出来的：

leader_arms: dict[str, MotorsBusConfig] = field(
    default_factory=lambda: {
        "main": FeetechMotorsBusConfig(
            port="/dev/ttyACM1",  # 改成主臂端口
            ...
        ),
    }
)
follower_arms: dict[str, MotorsBusConfig] = field(
    default_factory=lambda: {
        "main": FeetechMotorsBusConfig(
            port="/dev/ttyACM0",  # 改成从臂端口
            ...
        ),
    }
)

注意：买的预装版不用改电机ID。

3. 校准对齐

运行这条命令，会依次提示你摆姿势：

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.cameras='{}' \
  --control.type=calibrate \
  --control.arms='["main_follower"]'

程序会提示你把机械臂摆到特定位置，摆好后按回车确认。从臂和主臂会依次校准，跟着提示走就行。

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测试遥操作

校准完成后，运行这个试试能不能遥操成功：

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.cameras='{}' \
  --control.type=teleoperate

如果主臂动，从臂跟着动，就说明配置成功了！

• 端口识别那步别跳，端口错了后面全白干
• 校准时要按提示精确摆放，影响后续控制精度
• 有问题先检查USB线连接和权限设置