硬件环境：

• 1、树莓派3B打了PREEMPT实时补丁（具体补丁过程网上有）
• 2、台达ASDA-A2-E伺服驱动器
• 3、倍福EK1100、EL1008、EL2008标准IO输入输出模块

软件环境：

• 1、LinuxCNC2.7版本：安装教程参考http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/getting-started/getting-linuxcnc.html
• 2、IghEthercatMaster:安装教程参考https://blog.csdn.net/scyhk/article/details/51672136
• 3、linuxcnc-ethercat：这个是Linuxcnc下用于驱动Igh的HAL驱动，是国外大神写的。其实驱动也可以自己写comp编译，但是国外这个大神写的非常完善了，很好用。这里主要讲述国外大神这个驱动的使用方式。
• 该HAL_ihgMaster是用于LinuxCNC的驱动程序，由halcomplier来编译，PREEMPT属于用户态的，编译会生成lcec.so和lcec_conf脚本文件。以台达伺服为例子：会需要制作以下三个文件用于驱动从站模块，命名可以随意，放入Linuxcnc的config文件夹中。

操作步骤：

1、硬件连接上Ethercat从站后，启动Igh主站，"/etc/init.d/ethercat start"，提示"Starting EtherCAT master 1.5.2 done"后可以看到伺服网口灯开始闪烁，表示运行正常了。

2、终端输入igh的ethercat slaves、ethercat pdos可以查看从站的基本信息及PDO输出信息；需要这些信息结合厂家给的XML描述文件去修改国外大神的xml配置文件配置PDO等实现Ethercat数据交互。

      需要说明下igh与倍福的Ethercat主站的区别；倍福及SOEM查找总线上从站pdo信息是通过厂家的描述文件配置去实现的，而igh则是实时读取从站的信息去路由pdo信息的；所以我这里遇到了一个问题，就是我使用的这台台达ASDA伺服的EEPROM信息是不完整的，导致igh使用ethercat pdos时则没法看到pdo信息，无法驱动，而倍福Twincat则没有问题。后来我重新给这台台达伺服刷了相对完整的EEPROM信息才可以使用igh。

3、以台达伺服为例子：（都是拿的Linuxcnc的Axis界面进行测试的）

     1）、deltapos.xml

这个xml文件格式是由国外这位大神定的，其中各个项的含义如果了解CIA402的话应该也大部分能够理解了。vid及pid指伺服的一些基本信息，厂家的XML文件或者ethercat slaves命令应该都可以看到；还有其中“type="generic"”表示这个模块的定义是通用的方式，需要自己通过SDO去配置PDO分组。当然这个type有其他默认的倍福的一些模块如（EL1008、EL2008、台达的ASDA等等，这里拿通用的来演示可以方便扩展），需要自己将PDO中Cia402用于伺服控制的信息命名一个halpin名称，用于在hal文件中与其他Linuxcnc管脚进行连接（需要了解Linuxcnc的基本工作原理），比如这里配置了6060默认值为8，表示伺服工作模式是CSP同步位置模式，60C2表示扫描周期为2ms，6040则是伺服控制字，607A是目标位置等等，一般CSP模式只要用到这4个即可，如果需要加入速度前馈或者扭矩前馈修正可以自己在1601里面往后添加对应项即可，格式自行参考测试使用。原谅我管脚的命名很随意。。。。。。请忽视。。。

     2）、deltapos.hal

该hal调用了大神的lcec_conf脚本去读取上面的deltapos.xml文件配置ethercat，同时loadrt装载了lcec模块，从站的属性调用方法很有规律，看下就明白了，我将下面的lcec.0.0.pos、poscommand等与linuxcnc的Axis界面一些参数进行了关联，如目标位置、反馈位置。通过位操作将drivecontrol控制字Linuxcnc的Axis的使能按键进行关联，这样点击界面的使能则伺服使能了；其他是基本操作，自己测试下就好了。

3）、axis_deltax.ini

该文件由linuxcnc调用，放入Linuxcnc的config文件夹后，可以在启动项目选择界面上找到axis_deltax选项，选择则可以。我是拿Axis配置文件进行了简单修改；主要是添加hal的调用。

4、以倍福IO模块为例（XML文件及Hal文件）

看，XML文件使用了默认的配置EK1100、EL1008、EL2008，关联起来是不是特别简单，根本不需要自己配置什么，注意下默认的输入输出halpin命名方式，看大神的源码就可以理解他的思路。

5、上述理解纯粹出于个人兴趣玩后的经验总结，如有出入，欢迎指正~~