第一章：

KJ机器人的基本架构（怎么实现物体抓取），软硬件架构（17年论文）

机器人三原则

第二章：

空间齐次坐标变换，旋转向量，欧拉角（缺点，哪个纬度消失了），四元数（原始定义，右乘共轭），会写会用会算

第三章：

图像处理的流程（预处理--空间预处理，白噪声，椒盐噪声各用什么样的滤波器，什么是卷积（核），

区域运算，边缘和轮廓，三个方法找边缘--灰度值一阶差分二阶差分，找到轮廓用链码表示（实际为一个向量）

特征比对），直方图反向投影,camshift算法原理

二值不掌握，期中考过的不出现，

第四章：

三个相机模型（针孔，双目，深度--结构光法，激光飞秒法，），

ORB，怎么实现尺度不变性和方向不变性

特征点比对

对极几何不要求

前几帧光流法捕获即可（三个假设）

超定方程组解的形式（要背）

ICP的解法，各个实验的问题

第五章：SLAM

前端里程计和SLAM有什么关系

词袋模型TFIDF，回环检测

SLAM的初始化（单目、双目）经典SLAM说出5种

ORB_SLAM2的程序框架，哪三个线程（tracing/local mapping/）

第六章：路径规划和搜索：

Dijkstra算法、A*算法

什么是可视图，可视图的局部避障算法，向量直方图原理流程

第七章：机器人的移动性设计

足式机器人设计考虑哪些方面，设计流程

作业3，机器人运动学，已知滚轮速度，如何求世界坐标系速度

PID都要掌握（连续+离散，位式的增量式的，如何写个PID程序）