其实libferrnect2的安装和测试没有问题

跟着网上大部分的教程都可以顺利安装到libfreenect2

 

在 iai_Kinect2的安装时：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

前面几步并没有什么问题

当我执行到最后一步时报错了：

• 首先是出现Unknown CMake command“cmake_minimum_required"，提示我在catkin_ws/src/foobar下的CMakeList.txt出错

打开这个文件，为了更好的发现错误，我打开了之前学习ros时创建的CMakeList.txt文件做对比，发现了一件很奇怪的事：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)  #出错文本

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)  #标准文本

这一下就看得出来了 出错文本下的这个命令未被识别出来，我将未出错的文本复制过来，重新执行catkin_make命令，这部分就不会出错了。

• 接下来又出现了新的错误：

  Could not find a package configuration file provided by "ste_msgs" with anyof the following names:

      ste_msgsConfig.cmake
      ste_msgs-config.cmake

  找不到"ste_msgs"这个包，同样打开两个文本文件作对比，错误一下子发现了：

在标准文本下，只存在"std_msgs"这个包，没有"ste_msgs"，于是将e替换成d，再次执行命令就完成了：

 

按照网上的方式测试了一下，都能顺利打开kinect2：

这些是在我的电脑上完成的，换成tk1做测试的时候就不行了，执行命令之后没有窗口弹出，且无法使用rosrun 运行 kinect2_viewer，过些天看能不能解决