1.安装rviz

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

然后环境检测,安装

rosdep install rviz
rosmake rviz

2.运行rviz

打开一个linux终端，输入：

roscore

再打开一个linux终端（一直不明白为什么要打开两个终端或者多个终端，难道在一个终端内不可以？试了下，一个终端确实不可以，但不懂为什么），输入：

rosrun rviz rviz

这样就打开了rviz的界面，如下所示：

至于使用，还不是特别明白。待以后学习。