RVIZ是一个强大的可视化工具，可以看到机器人的传感器和内部状态。

1.安装rbx1功能包
Rbx1是国外一本关于ros的书中的配套源码，包含了机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等。
获得资源：google再svn上发布的源码，无奈墙太高，梯子太矮。好在github上也有相关资源。
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
编译过程参见：创建、编译、运行rospackage
rospack profile          //加入ROS package路径  

2.安装arbotix simulator
下载源码：
git clone  https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
编译并且添加至ros环境。

3.启动roscore

4.启动模拟小车
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch  
启动失败的话，在该terminal下重新catkin_make, 然后source devel/setup.sh
Tips：rosrun是运行一个单独节点的命令，如果要运行多个节点，则需要使用多次rosrun命令。而roslaunch采用XML的格式对需要运行的节点进行描述，可以同时运行多个节点。例如：

<launch>
  <node name="listener" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" output="screen"/>
  <node name="publish_on_shutdown" pkg="rospy_tutorials" type="publish_on_shutdown.py" output="screen"/>
</launch>

5.启动可视化
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

启动失败的话，在该terminal下重新catkin_make, 然后source devel/setup.sh

避免每次都source 可以修改～/.bashrc文件，在文件末尾添加 source ～/catkin_ws/devel/setup.sh

启动小车：rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}

停止小车：
Ctrl+c

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'