原文转载 http://blog.csdn.net/myarrow/article/details/53046625

1. 简介

    ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

   1）ROS Indigo安装参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

   2）ROS官网：http://wiki.ros.org/cn/

   3）ROS发布版本：http://wiki.ros.org/Distributions

    4）ROS核心教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

2.  安装 ROS Indigo

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  1.    # 设置sources.list（软件源）  
  2. $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
  3.    # 设置密钥  
  4. $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116  
  5.   #如果上面的命令超时，则执行  
  6. $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116  
  7.   
  8. $ sudo apt-get update  
  9. $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full  

3. 初始化rosdep

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  1. $ sudo rosdep init  
  2. $ sudo rosdep update  

4. 环境设置

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  1. $ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc  
  2. $ source ~/.bashrc  

5. 安装rosinstall

   rosinstall是ROS的一个命令行工具，用于下载ROS软件包
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  1. $ sudo apt-get install python-rosinstall  

6. 验证是否安装成功

   1) 在Terminal中输入下述命令。该命令是初始化ROS环境，全局参数，以及每个节点注册等工作。
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  1. $ roscore  
   2) 再打开一个Terminal，输入命令。开启一个小乌龟界面。（可能与图中小乌龟不同）
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  1. $ rosrun turtlesim turtlesim_node  
   3) 再打开一个Terminal，输入命令。接受键盘输入，控制小乌龟移动。键盘按下上下左右按键，可看到控制小乌龟移动。
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  1. $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key  
  4) 再打开一个Terminal，输入下诉命令，可以看到当前ROS Nodes 以及Topic等图形展示。
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  1. $ rosrun rqt_graph rqt_graph 
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