最近探索了baseflight/cleanflight源码相关，看了源码想分享一下，baseflight无头模式的原理。

baseflight源码可以在github中搜到，网址直达：https://github.com/multiwii/baseflight    baseflight源码主控是stm32，用来玩穿越机的比较多，这里我是应用于直流有刷电机的四轴中，一样玩的不错，这份开源代码源于MWC，然后开发者们做了stm32版本的baseflight，再后来更改了编程风格，cleanflight/bateflight源码也出来了。这里为什么选用baseflight呢，因为源码从github下载下来就已经有keil工程了，打开编译修改四轴就能飞了，cleanflight/bateflight需要make一下，然后用jlink软件下载进去，略麻烦一点。好了，开始介绍重点：无头模式的原理。

baseflight无头模式的相关代码在mw.c  184行中：

    if (f.HEADFREE_MODE) {     
        float radDiff = (heading - headFreeModeHold) * M_PI / 180.0f;
        float cosDiff = cosf(radDiff);
        float sinDiff = sinf(radDiff);
        int16_t rcCommand_PITCH = rcCommand[PITCH] * cosDiff + rcCommand[ROLL] * sinDiff;
        rcCommand[ROLL] = rcCommand[ROLL] * cosDiff - rcCommand[PITCH] * sinDiff;
        rcCommand[PITCH] = rcCommand_PITCH;
    }

遥控通道激活无头模式后，标志位置位f.HEADFREE_MODE=1，heading就是当前yaw角，headFreeModeHold在 解锁时 或 激活HEADADJ时 能将当前yaw角记录更新（其实就是headFreeModeHold = heading; // acquire new heading）。

radDiff 计算的是当前yaw与headFreeModeHold 的夹角，这里该如何理解下面的rcCommand[ROLL] 和rcCommand[PITCH] 的计算呢，画个图就清晰了，其实就是向量分解。