对于无人机开发的专业人员来说，APM和PX4是现今市面上最强大的2个开源无人机飞控。学习和查看他们2者的源码，将会提高我们对整个无人机的姿态解算和控制的深入理解。现在我们就来下载2者的源码和安装查看2者源码的软件。

   

     1.PX4源码下载及编译环境安装

                    PX4的安装比较简单。只需要下载一个PX4 Toolchain 的软件就可以完成源码的下载和编译环境的安装。PX Toolchain下载地址         

         1.1 先下载PX Toolchain 工具，安装好。

         1.2 在所有程序中找到他，点击PX4  Software DownLoad。然后他会跳出一个黑色的框，就开始自己下载程序了。慢慢的等吧

         1.3 由于该源码的编译环境是eclipse软件，还必须要安装JAVA的环境变量。下载JRE软件来安装，安装好后再“我的电脑”里安                  装系统环境变量。

         1.4 完事后就可以打开eclipse软件了，查看PX4源码。

   2.APM源码下载及 Souce insight安装

        2.1下载APM源码。APM源码下载   目前APM的源码以开源的形式托管在github。

        2.2 源码中包括好多文件，有APM多旋翼的文件的  有直升机的 还有车的文件。我们主要是查看多旋翼的文件即ArduCopter文件和libraries文件。

        2.3查看源码选用souce insight源码，可以方便查看变量的定义，查找函数。

         souce insight 安装及使用        根据上文的方法将所需要查看的源码文件添加到 souce insight ，现在就可以查看APM源码了。