问题

因为目前很多SLAM框架支持的激光雷达都是Velodyne型号的，对于速腾RS雷达的使用者来说，需要对数据进行转换，其实现在速腾的雷达已经支持输出XYZI和XYZIRT两种数据格式的点云了，只需要在CMakeLists.txt文件里面切换一下再编译即可。

但是，在笔者运行LIO-SAM这个框架的时候，直接使用速腾输出的XYZIRT格式的点云仍然会保存，究其原因是因为速腾的RS16雷达输出中包含了部分Nan的点，需要做剔除。

为了方便起见，可以直接使用github上一位大哥写的一个转换包，直接把robosense XYZIRT转成velodyne XYZIRT 即可。这里贴上他的链接：

https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git

还有一个问题就是，这个rs_to_velodyne运行的时候报出一个警告，如下：

Failed to find match for field ‘intensity’.

分析

出现这个警告的原因，大概率是因为rs_to_velodyne功能包中定义的点云数据结构中的intensity出现了不一致的原因

首先，这个包希望接收的rslidar点云的数据格式中的intensity是uint8_t类型的，但是它转换之后的velodyne点云的数据格式中的intensity是通过一个宏定义来定义的

他这个地方是通过一个宏定义进行定义的，我们再进入这个宏定义看看是怎么定义的

看到这里，答案已经很明确了，就是因为这里使用的intensity是float类型的，导致了两种数据格式不匹配，所以才出现了我们一开始报的那个``warming`

解决

把rslidar的点云格式中的uint8_t intensity;使用PCL_ADD_INTENSITY;替换即可

修改完成之后，重新编译一次，我们运行再看看是否还有那个警告

可以看到，已经没有那个警告了，输出的话题也正常

打开rviz查看点云也是正常的，说明我们的修改没有导致其他的一些问题，至此问题解决。