主要介绍支持codesys的产品 ：

Easy500系列不支持codesys，可以当io使用。

恢复AM600的出厂默认IP地址（192.168.1.88）。AM600上电启动后，将RUN/STOP拨到STOP 状态
位置，然后按住MFK 键直到数码管显示IP，松开按键；如果确认要复位IP 地址，再按一下MFK 键，数
码管开始显示10，9，8... 倒计时：（在计数到0 之前按MFK键会取消复位操作）
，倒计时结束，IP 复位完成，
PLC 重新上电后，将使用新的IP 地址。

USB 连接方法：驱动在文件目录-》 InoProShop\CODESYS\Common\AM600 usb driver

 

InoProShop中型PLC后台编程软件V1.7.3-SP3（SP值越高，优化点越多）
HC_OmronUtils-V 1.2.0.0 库指令
SM3_CNC.Compile-library 4.10.0.0 版本。（运动控制库）

PLC 类型     固件版本
AM600        1.38.0.0    1.39.23.0  固件去水滴社区下载
AM401        21.38.0.0
AM402        41.38.0.0
AM403        81.38.0.0
AC700        1.9.0.0
AC800        1.22.0.0

升级固件：
步骤 1：打开 Inoproshop 软件，选择【工具】->【Inoproshop工具】，打开 InoproshopTool。
选择【通信配置】->【扫描网络】Gateway双击,选中 PLC 设备名。
步骤 2： 选择【升级】->【PLC 固件升级】->【获取 PLC 信息】，正常情况下，会显示 PLC
型号、固件版本。

库加载：
打开 Inoproshop 软件，选中【库管理】，如 HC_OmronUtils 库指令
 SM3_CNC.Compile-library 4.10.0.0 版本

修改库版本：
打开 Inoproshop 软件，选中【库管理】-》【占位符】-》【函数库】-》选择版本-》【确定】
分别修改 SM3_CNC 和 SM3_Transformation 到 4.10.0.0 版本

  

G代码文件放在  _cnc  文件夹内
注意  _cnc  文件夹在 PlcLogic 文件夹内。
不同品牌plc会不一样。（有的在根目录下）

 

 AC801-CPU性能高于ac702

AC702  cpu赛扬j1900   -2.0Ghz-DDR3-4G-16轴             新3800旧
AC703  cpu赛扬j1900   -2.0Ghz-DDR3-4G-32轴             新3800旧1500

AC801  cpu赛扬3855u   -1.6Ghz-DDR4-4G-48轴             新3800旧2000
AC802  cpu赛扬3855u   -1.6Ghz-DDR4-4G-128轴            新8500旧3500（主板1200）
AC810  cpu酷睿i5-7200u-2.5Ghz-DDR4-4G-256轴            新8500旧6500
AC812  cpu酷睿i7-     -2.7Ghz-DDR4-4G-256轴            新8500旧6500

总结：easy523内存太小，适合做分布式io（二手的GL10-RTU-ECTA耦合器，扩展io性价比高）

用台达  DVP-12SE11T   组建分布式io             200元

32输入：DVP-32SM11N（牛角座）
16输入：DVP-16SM11N（端子座）

32输出：DVP-32SN11TN（牛角座）PNP
16输出：DVP-16SN11TS（端子座）PNP

8入8出：DVP-16SP11TS (PNP)
8入8出：DVP-16SP11T  (NPN)                    100元

AC703和AC801看价格，AC802能带CAN轴

0上传程序：

 

1EtherCat的安装：

以伺服的品牌去官网下载对应的ecat文件。比如台达B3E伺服（A2E支持全闭环）

 

 然后再解压出文件放桌面。再打开汇川编程软件

 

直接拖入左边就行。 

右键，添加标准402轴 （如果没有标准402轴，检查下： 在线》仿真》去掉勾选√ ）

ECAT：伺服不需要SDO初始化。

CANopen：要用SDO初始化伺服参数一次，【站号】【波特率】【DI引脚】

                   伺服默认DI有急停等功能，正确做法是关闭所有DI引脚功能。Power函数有时

                   需要修改0x6041默认值，才能正常工作。【值0x250】

 

 这里添加伺服初始化，不然伺服会E13（急停）报警，这里初始化了DI的功能和DI输入的值。

（ DI：这个是伺服多功能输入端子 ，可自定义点动，正转，反转，急停，复位，力矩等）

SDO是初始化，它只运行一次。

PDO是快捷键命令（快速呼叫），使用前需要先绑定寄存器指针。

canopen总线命令介绍：

https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/128707894

PLC带can轴，plc站号是127，速度最快1Mbps，分配给轴站范围 1...126
一般，DI站1，DO站2，轴站3+

canopen寄存器分区 0x2000~0x5FFF 是留给伺服厂家定义参数（需要看伺服的品牌参数）

CanOpen数据帧，上位机设计C#_c# canopen_cfqq1989的博客-CSDN博客

 这个是回零模式和回零速度。我比较喜欢力矩机械回零。

 这个是地址映射关系。你是否用C#直接读写寄存器？

地址导出CSV 

 2编程前的准备工作：

 

先看运动手册 pdf  ，新手先看 软件手册

 

 花半天时间把ST语法学会，这里面有编程手册，写程序时先选中再按F1获取帮助 

 F1可以获取帮助（类型修改 shift+F2）输入助手

对象直接拖入左侧 

 有用过C#控制ecat轴的朋友请留言。【正运动】

C#怎么读写伺服参数。