1. 安装官方提供的开发者工具

pip install nuscenes-devkit==1.0.5

2. 下载数据

从官方网站上下载数据NuScenes 3D object detection dataset，没注册的需要注册后下载。
注意： 如果觉得数据下载或者创建data infos有难度的，可以参考本文下方 5.

3. 数据组织结构

下载好数据集后按照文件结构解压放置。
其在OpenPCDet中的数据结构及其位置如下，根据自己使用的数据是v1.0-trainval，还是v1.0-mini来修改。

OpenPCDet
├── data
│   ├── nuscenes
│   │   │── v1.0-trainval (or v1.0-mini if you use mini)
│   │   │   │── samples
│   │   │   │── sweeps
│   │   │   │── maps
│   │   │   │── v1.0-trainval  
├── pcdet
├── tools

文件说明：

OpenPCDet
├── data
│   ├── nuscenes
│   │   │── v1.0-trainval
│   │   │   │── samples # 对keyframes的，各种sensor的数据，包括了相机、毫米波雷达和激光雷达
│   │   │   │── sweeps # intermediate frames（过渡帧或中间帧）的sensor data
│   │   │   │── maps # 存放着所有的map files，包括栅格化后的png图片和向量化后的json文件
│   │   │   │── v1.0-trainval # 存放着所有meta data和annotations的JSON table

4. 创建data infos

根据数据选择

python -m pcdet.datasets.nuscenes.nuscenes_dataset --func create_nuscenes_infos \
    --cfg_file tools/cfgs/dataset_configs/nuscenes_dataset.yaml \
    --version v1.0-mini

或者

python -m pcdet.datasets.nuscenes.nuscenes_dataset --func create_nuscenes_infos \
    --cfg_file tools/cfgs/dataset_configs/nuscenes_dataset.yaml \
    --version v1.0-trainval

5. 数据获取新途径

如果觉得数据下载或者创建data infos有难度的，可以考虑使用本人处理好的数据
v1.0-mini
v1.0-trainval
数据待更新…
其主要存放的结构为

│── v1.0-trainval (or v1.0-mini if you use mini)
│   │── gt_database_10sweeps_withvelo
│   │── nuscenes_infos_10sweeps_train.pkl
│   │── nuscenes_infos_10sweeps_val.pkl
│   │── nuscenes_dbinfos_10sweeps_withvelo.pkl

6. train

bash scripts/dist_train.sh 8 --cfg_file cfgs/nuscenes_models/cbgs_pp_multihead.yaml