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前言

一、RVIZ介绍

1.数据类型介绍

2.界面介绍

 二、配置RVIZ

1. 打开RVIZ

2.添加模块

 三、启动

总结（最重要的）

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前言

上一章讲解了如何使用OpenCV调用电脑摄像头或USB摄像头，本章Leslie就讲解如何使用rviz来显示摄像头的画面。

一、RVIZ介绍

1.数据类型介绍

参考ROS教程（四）->数据类型介绍

2.界面介绍

  

 二、配置RVIZ

1. 打开RVIZ

打开终端，输入

rviz

必须在启用了 roscore 的情况下才能运行rviz

2.添加模块

找到选项卡左下角的Add并点击，找到By display type下的Image，点击选择，然后点击OK添加

将Image Topic的值更改为 /camera/image (上篇博客定义的)

 Image Topic 不改的话会显示 NO image

 三、启动

运行上篇博客的 img_publisher 节点

roscore

cd ~/catkin_ws

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun usb_cam img_publisher

 这时rivz会订阅到该话题，最终显示视频效果

总结（最重要的）