https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
1、安装驱动：ur_robot_driver
2、连接机械臂的过程
3、控制机械臂：
（1）打开bringup
（2）打开moveit_group
（3）打开rviz
问题1：打开moveit!时 Action client not connected: /follow_joint_trajectory
参考 https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/281 之后仍未解决，因为并没有缺包。
问题在于此处之前没有写类名（name），找不到控制器，
参考：https://blog.csdn.net/Jin_ou/article/details/107110760

问题二：打开rviz之后一切正常，但只能路径规划，无法执行，机械臂也不能动。并报错：
[ERROR] [1617173886.781124599]: Can’t accept new action goals. Controller is not running.

该问题的原因在于，没有对机械臂进行校准(calibration)，校准并在打开driver的时候倒入该参数即可。（经后面尝试之后发现没有加校准也控制实际机械臂，看来并不是这个问题）

又遇到了上面的那个问题，这次不是没加校准文件，而是UR3e那边的External Control出现了问题，先执行bringup再打开External Control就好了。

至此，能够使用moveit!控制机械臂