原理简介

可以把docker镜像看做一台没配显示器的电脑，程序可以运行，但是没地方显示。
而linux目前的主流图像界面服务X11又支持 客户端/服务端（Client/Server）的工作模式只要在容器启动的时候，将 『unix:端口』或『主机名:端口』共享给docker,docker 就可以通过端口找到显示输出的地方，和linux系统共用显示。

本机环境

ubuntu20.04
Docker version 19.03.13

实操步骤

#安装xserver
$sudo apt install x11-xserver-utils
#许可所有用户都可访问xserver    注意加号前应有空格
$xhost +
# 查看当前显示的环境变量值 (要在显示屏查看，其他ssh终端不行) 
$echo $DISPLAY   #假设为:0

使用image创建docker容器时，通过-v参数设置docker内外路径挂载，使显示xserver设备的socket文件在docker内也可以访问。并通过-e参数设置docker内的DISPLAY参数和宿主机一致。
在创建docker容器时，添加选项如下:

-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
-e DISPLAY=:0
#例如：
docker run -itd --name 容器名 -h 容器主机名 --privileged \
           -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  \
           -e DISPLAY=:0 镜像名或id /bin/bash

创建docker容器 实例如下:
最后面的xiu/melodic:gazebo12.23是镜像名.

xiu@xiu:~$ docker run -itd --name melodic --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=:0 xiu/melodic:12.23
86ea252ada696fbeaed45f8653aa17842ab0791e94c200e7dfd2c9a5c7d13c2b

验证

在docker容器中使用带有界面功能的时钟软件进行测试：

#进入容器
sudo docker exec -it 容器名或容器id /bin/bash

$ sudo apt-get install xarclock
$ xarclock

挂载成功的话，会出现如下时钟图形！！

注意！
每次重新开机，需要在本机操作一次 xhost + !!!

参考

Docker容器显示图形到宿主机屏幕
Docker容器图形界面显示（运行GUI软件）的配置方法

Others:
Docker(七)----搭建Portainer可视化界面