首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：

    输入CPU型号：

    在右下角双击CPU具体型号：

    稍等片刻会打开如下对话框：

    首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，

    然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，

    使能看门狗，

    使能CAN，

    使能TIM2时钟源，采用内部时钟，

    配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。

    切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M

    切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。

    配置接收中断。

    配置定时器如下为1ms定时器。

    配置定时器中断

    配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码

    填写工程名称，路径，编程软件等等

    选择生成代码的方式

    等待……

    之后点击打开项目。代码生成部分完成。

    添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。

void Can_Config(void){  hcan.pTxMsg = &TxMessage;  hcan.pRxMsg = &RxMessage;   /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/  hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;  hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;  hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;  hcan.pTxMsg->DLC = 8;   /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/  sFilterConfig.FilterNumber = 0;  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;  sFilterConfig.FilterIdLow = 0;  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;  sFilterConfig.BankNumber = 14;  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);}复制

 在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);复制

    CAN接收中断启动函数：

HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);/* USER CODE BEGIN 2 */ Can_Config();                        //Can配置信息HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断   /* USER CODE END 2 */复制

    打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：

HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);复制

    注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){  /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */  HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);  /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */  HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ  /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */}复制

添加CAN接收服务函数：

HAL_CAN_RxCpltCallback复制

    说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：

__weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)复制

    函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan){    unsigned short int speed;    switch(hcan->pRxMsg->StdId)    {//根据ID处理数据        case 0x123://        /*在此添加数据处理逻辑*/        break;        default:        break;     }}复制

 添加CAN发送函数：

/* USER CODE BEGIN WHILE */  while (1)  {        HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数         if(Can_Trans_Timer == 0)        {//每100ms发送一次数据            Can_Trans_Timer = 100;            hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;             hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';            hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';            hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';            hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';            hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';            hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';            hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';            hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';            HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据        }    }  /* USER CODE END WHILE */复制

在定时器函数中添加定时器代码：

void TIM2_IRQHandler(void){  /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */  if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;  /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */  HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);  /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */  /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */}复制

    说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下

/* USER CODE BEGIN Includes */复制