对于学习研究机器人来说，坐标转换是绕不过去的，所以本篇文章主要介绍坐标转换中的平移转换。

在学习之前先介绍几个定义：

坐标转换：空间中任一点P在不同坐标系中的描述是不同的。为了阐明从一个坐标系的描述到另一个坐标系的描述关系。

平移坐标转换：以向量（vector）P来描述坐标{B}原点相对于坐标{A}的状态。

如下图：两个坐标系：世界坐标系W（world frame）和坐标系B（body frame），坐标系B的原点和质心重合。我们要想获得质心的移动状态，就可以只关心坐标系B原点的移动状态就可以了。所以我们需要量化他们之间的关系，如图中所示，可以用一个向量P从world frame的原点出发指向body frame原点。因为向量P是空间向量，所以他有三个分量Px，Py，Pz。因此，只要我们只要知道这三个分量，就可以知道质心随时间在world frame的位置。

（在这里向量P的三个分量分别是是向量P在frame world的XYZ的投影）

这里的向量只是用来表示空间中的一个点(A position in space)，用数学表示为

除了表示一个点外，还可以表示一个方向（这个会在下面的文章介绍，请继续关注）

注：文章写的哪有不对的地方，请大家留言，一起讨论。