一、关于ROS：

ROS：Robot Operating System,，即机器人操作系统。

和普通OS不一样的是，ROS主要是针对机器人，是基于操作系统之上，提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用

软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。

ROS是基于Linux系统之上的运行的一套系统

FreeRTOS是开发micro ROS和Micro XRCE-DDS应用程序的理想选择

二、关于FreeRTOS

嵌入式实时操作系统(RTOS)

可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，更好地保证系统的实时性和可靠性。

FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内

存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。方便地移植到各种单片机上运行.

任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念，也是其核心技术。

未完待续