velodyne vlp-16 使用教程
1.首先将velodyne 16与电脑相连velodyne上电(12v)通过以太网网口连接电脑2.新增网络vlp-16,以太网->ipv4设置->方法:手动,更改配置address :192.168.1.77netmask: 255.255.255.0gateway: 192.168.1.1选择网络 vlp-163.安装激光驱动sudo apt-get install ros-YOUR
一;
1.首先将velodyne 16与电脑相连
velodyne上电(12v)
通过以太网网口连接电脑
2.新增网络vlp-16,以太网->ipv4设置->方法:手动,更改配置
address :192.168.1.77
netmask: 255.255.255.0
gateway: 192.168.1.1
选择网络 vlp-16
3.安装激光驱动
sudo apt-get install ros-YOURDISTRO -velodyne
YOURDISTRO 指:indigo 或者 kinetic
4.安装ros工程包
cd ~/velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros_drivers/velodyne.git
rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y
cd ~/velodyne_ws/
catkin build 或者catkin_make
5.测试
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rviz
将fixed frame 写成 velodyne
点击add,选择pointcloud2,点击ok
在新的pointcloud2区域的topic中选择/velodyne_points.
原文链接:https://blog.csdn.net/xiaoma_bk/article/details/84893631
二:
lego-loam安装:
1.下载gtsam的源代码
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
mkdir build
cd build
cmake …
sudo make install
2.LeGO-LOAM的编译安装
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd catkin_ws
catkin_make
3.编译时报错:/usr/local/lib/cmake/GTSAM/GTSAMConfig.cmake
修改如下:将GTSAMConfig.cmake打开
修改第17行如下:# Find dependencies, required by cmake exported targets:
include(CMakeFindDependencyMacro)
find_package(Boost 1.43 COMPONENTS serialization;system;filesystem;thread;program_options;date_time;timer;chrono;regex)
三:Ubuntu 16.04 实现velodyne 16与 无线网卡同时用
需要先将激光和无线网不能在同一网段下:
如路由器IP时192.168.1.110网段,激光IP是192.168.0.77。
打开终端:
输入:sudo dhclient 即可。
参考:https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/11017569.html
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