1.首先在官网上下载驱动源码：

git clone --recursive git@github.com:HesaiTechnology/Pandora_ros.git
要加个--recursive，循环下载子项目，不加后面还要从新一个个再源码中下，比较麻烦。

2.下载好的源码放在ros环境下，我之前编译好的ros包，所以直接放src下，然后catkin_make编译。

正常都会一次编译通过的。

3.给雷达上电，接网线。网线要六类网线，我开始用普通网线达不到传输要求，launch后会报错的。然后按照手册修改ip。

4.启动launch驱动

roslaunch pandora pandora_driver.launch

没标红标黄的错误，显示链接成功即可。可以看到发布出来的话题等相关信息。

5.可视化一下rviz

add添加pointcloud2，image等话题，修改fixed frame为hesai40，查看图像和点云数据就好了。

6.禾塞还开源了一个图像和点云投影的SDK，下载看一下，命令：

git clone --recursive git@github.com:HesaiTechnology/pandora_projection_ros.git

同样要加--recursive，它子项目中有需要下载的内容。此时需要新建一个ros，不能放在上面的驱动的同一文件夹下，会报错，我也没深究原因，后面有空研究一下这个问题的解决办法，暂时就将这两个代码包分开放吧。

7.在ros的src编译一下catkin_make。正常的话是不会报错的。

然后直接启动节点：
roslaunch pandora_projection pandora_projection.launch

8.同样地，打开rviz，add添加一个话题，如pandora_projection 0，投影的效果还不错的：