最近入手了一个思岚 A2的激光雷达，现在准备在ROS上跑一下，试试上手感觉如何，烫手不烫手。

1. 运行

1. 打开雷达的盒子里面会附带有一张简易的使用说明书，说明书有具体的使用步骤，操作比较简单。

第一步，下载雷达源代码，第一种方法是输入下列网址：http://slamtec.com/rplidar/a2/download，另外就是进入思岚官网->下载与支持，界面有雷达的说明手册和SDK，还有雷达的开发工具，我们在ubuntu系统下暂时不需要这些，直接选择 RPLIDAR A Series，点击最下方的GitHub仓库，git clone源代码到你的工作空间src目录下即可。

2. git clone后，要编译一下你的工作空间，没有错误后可查看rplidar_ros软件包，可通过tree查看软件包目录，launch文件列表如下：

3. 接下来就可以运行了，将雷达接到PC的USB口上，打开终端，输入以下命令：

lzm@lzm-baby:~/baby_ws/src/rplidar_ros$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

RVIZ里也可以显示雷达扫描画面，红色部分是障碍物。

好了，简单的操作到此就完成了，通过这些操作可以简单了解激光雷达的运行，也可以检测雷达是否是完好的。

2. launch文件运行错误

我们上面的操作之所以能运行起来，是因为我是使用激光雷达单独测试的，在现实中我们的PC上会用到多个USB端口，这时如果不注意的话很容易会运行错误，比如下面的例子：

当我运行和上面一样的launch命令时，却出现了下面的错误。

这个错误是因为我的串口号没有选对，这次我使用了两个PC USB端口，但是激光雷达的launch文件默认的是/ttyUSB0，如果我们选择不正确就会运行错误。

此时，我们可以通过命令查看串口：

lzm@lzm-baby:~$ ls -l /dev |grep ttyUSB
　　　crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 4月 29 20:35 ttyUSB0
　　　crw-rw---- 1 root dialout 188, 1 4月 29 20:19 ttyUSB1

运行上面这个命令可以查看出我使用了USB0和USB1两个口，如果你串口没有给权限，可以通过下面的命令操作：

lzm@lzm-baby:~$ sudo chmod a+x /dev/ttyUSB1

完成这两步操作，接下来就可以进行修改了，打开rplidar_ros包下面的rplidar.launch文件，将端口号改成雷达的端口号。

“/dev/ttyUSB1”->改成对应的号就行了。

然后运行就不会出现错误了。