traversability_estimation简介

它通过使用elevation_map高程图和可遍历性估计过滤器来生成可遍历性图。

 

接收话题

• /image_elevation ([sensor_msgs/Image])

可以订阅图像。 该图像将转换为灰度图像，并将值映射到高程图。

• ~/initial_elevation_map ([grid_map_msgs/GridMap])

可以订阅网格图。 输入网格图的高程层用于计算可遍历性图。

 

发布话题

• traversability_map ([grid_map_msgs/GridMap])

当前的可遍历性地图。 可以通过可遍历性过滤器配置可遍历性图。
 

服务

• load_elevation_map ([grid_map_msgs/ProcessFile])

从rosbag文件中加载高程图。

  rosservice call /traversability_estimation/load_elevation_map "file_path: '/home/user/your_elevation_bag.bag' topic_name: 'elevation_topic_name'"

• update_traversability ([grid_map_msgs/GetGridMapInfo])

使用当前高程图强制更新可遍历图。

  rosservice call /traversability_estimation/update_traversability

• get_traversability ([grid_map_msgs/GetGridMap])

请求当前的可遍历性地图或其子地图。 例如，您可以在位置（-1.0，0.0）和大小（2.5，2.0）处获得可遍历子图，并通过控制台将其安全地保存到文本文件中

  rosservice call -- /traversability_estimation/get_traversability -1.0 0.0 2.5 2.0 []

• check_footprint_path ([traversability_msgs/CheckFootprintPath])

此服务用于检查单个足迹或多个足迹的路径的可遍历性。 当前的可遍历性地图用于评估足迹。

• update_parameters ([std_srvs/Empty])

使用此服务来更新可遍历估计过滤器的参数。 它将重新加载参数文件并设置新参数。 

  rosservice call /traversability_estimation/update_parameters

• traversability_footprint ([std_srvs/Empty])

计算每个地图位置处圆形足迹的可遍历性，并将值存储在其他地图图层中。 该服务旨在可视化可遍历性和调试。 

  rosservice call /traversability_estimation/traversability_footprint

• save_traversability_map_to_bag ([grid_map_msgs/ProcessFile])

将当前可遍历性映射的所有层保存到[rosbag]文件中。 

  rosservice call /traversability_estimation/save_traversability_map_to_bag "file_path: '/home/user/your_bag.bag' topic_name: 'traversability_map_topic_name'"

 

参数

• submap_service (string, default: "/elevation_mapping/get_grid_map")

用于获取高程子图的服务的名称。

• use_raw_map (bool, default: false)

布尔值是否用于使用原始或融合的高程图更新可遍历图。

• robot_frame_id (string, default: "base")

机器人tf坐标。

• map_frame_id (string, default: "map")

可遍历地图的tf框架的ID。此ID必须与输入的高程子图相同。

• update_rate (double, default: 4.0)

更新可遍历性图的更新速率（以[Hz]为单位）。

• map_center_x, map_center_y (double, default: 1.5, 0.0)

可遍历性图框（中心）在可遍历性图框中的位置。

• map_length_x, map_length_y (double, default: 5.0)

可遍历性地图的大小（以[m]为单位）。

• traversability_map_filters: (filter_chain)

定义用于生成可遍历性映射的不同过滤器。

• traversability_default (double, default: 0.5)

定义可遍历图中未知区域可遍历的默认值。 

• grid_map_to_initialize_traversability_map/enable (bool, default: false)

定义是否接受输入主题〜/ initial_elevation_map初始化可遍历性图。 

• grid_map_to_initialize_traversability_map/grid_map_topic_name (string, default: initial_elevation_map)

定义用于初始化可遍历性图的网格图消息的输入主题名称。

 

Traversability Estimation Filters

可遍历性估计过滤器可以应用于高程图。 每个过滤器都会在高程图上添加一个附加层，并为该图的每个像元计算一个值。

• 曲面法线过滤器：计算高程图每个像元的曲面法线。 表面法线的每个分量都被分开保存。
• 坡度过滤器：根据高程图计算坡度可穿越性值。 粗糙度过滤器：根据高程图计算步进可遍历性值。
• 阶跃滤波器：基于高程图计算粗糙度可遍历性值。