1、安装依赖 ros-kinetic-audio-common

$ sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common

2、安装依赖 libasound2

$ sudo apt-get install libasound2

3、安装依赖 libgstreamer0.10

$ sudo apt-get install gstreamer0.10-*

4、安装依赖 python-gst0.10

$ sudo apt-get install python-gst0.10

5、安装 libsphinxbase1_0.8-6，下载之后双击安装

链接: 链接。

6、安装libpocketsphinx1_0.8-5

链接: 链接。

7、安装gstreamer0.10-pocketsphinx

链接: 链接。

8、进入工作空间目录，下载pocketsphinx功能包的源码，编译功能包

$cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/mikeferguson/pocketsphinx
$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

9、下载英文语音包 pocketsphinx-hmm-en-tidigits_0.8-5，并安装

链接: 链接。

10、下载中文语音包 pocketsphinx-hmm-zh-tdt 和 pocketsphinx-lm-zh-hans-gigatdt，并安装

链接: 链接。
链接: 链接。

11、在pocketsphinx包里创建一个model目录，存放解压的语音模型文件

$ cd ~/catkin_ws/src/pocketsphinx
$ mkdir model
$ sudo cp /usr/share/pocketsphinx/model/* ~/catkin_ws/src/pocketsphinx/model -r

12、修改recognizer.py

$ cd ~/catkin_ws/src/pocketsphinx/nodes
$ vim recognizer.py

（1）注释掉self.asr.set_property(‘configured’, True)
（2）添加lm，dict，hmm支持英语和普通话识别

self.asr.set_property('lm', '/home/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.DMP')
self.asr.set_property('dict', '/home/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.dic')
self.asr.set_property('hmm', '/home/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en/tidigits')
self.asr.set_property('lm', '/home/usr/share/pocketsphinx/model/lm/zh_CN/gigatdt.5000.DMP')
self.asr.set_property('dict', '/home/usr/share/pocketsphinx/model/lm/zh_CN/mandarin_notone.dic')
self.asr.set_property('hmm', '/home/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/zh/tdt_sc_8k')

如图：

13、测试pocketsphinx的语音识别功能

$ roslaunch pocketsphinx robocup.launch
$ rostopic enho /recognizer/output