1.首先在docker中安装ubuntu14.04, 在16.04编译不过，不知道为什么．

2.安装kalibr ros包．

3.下载官方提供的验证数据．

4.我们先标定相机，使用的数据为static.bag，支持多相机内外参标定，支持多种相机模型．

4.1 通过rosbag info 指令我们可以查看到，该数据集包含４个相机topic数据，１个imu topic数据．

4.2 然后我们按照readme指示执行标定．指令格式：

• --bag filename.bag
  包含数据的ROS包
• --topics TOPIC_0 ... TOPIC_N袋子
  中所有相机主题的列表。匹配--models的顺序
• --models MODEL_0 ... MODEL_N
  要安装的相机/失真模型列表。匹配--topics的顺序（请参阅支持的模型）
• --target target.yaml
  校准目标配置（请参阅“ 校准目标”）

执行：

kalibr_calibrate_cameras --target data/kalibr_sample/static/april_6x6.yaml --bag data/kalibr_sample/static/static.bag --models pinhole-equi pinhole-equi omni-radtan omni-radtan --topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw /cam2/image_raw /cam3/image_raw

校准将产生以下输出：

• report-cam-％BAGNAME％.pdf：以PDF格式报告。包含所有用于文档的图。
• results-cam-％BAGNAME％.txt：结果摘要为文本文件。
• camchain-％BAGNAME％.yaml：结果为YAML格式。该文件可用作相机imu校准器的输入。

５．IMU的固有参数默认是已经得到,一般出厂时ＩＭＵ就已经经过了固有参数的标定，或者其他方法，如imu_utils。

６．IMU与相机间标定，其指令格式为：

• --bag filename.bag
  包含图像和IMU数据的ROS袋
• --cam camchain.yaml
  摄像机系统的内部和外部校准参数。此处可以使用多机位校准工具的输出。（请参见YAML格式）
• --imu imu.yaml
  包含IMU统计信息和IMU主题（请参阅YAML格式）
• --target target.yaml
  校准目标配置（请参阅Cailbration目标）

kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45

校准将产生以下输出文件：

• report-imucam-％BAGNAME％.pdf：以PDF格式报告。包含所有用于文档的图。
• results-imucam-％BAGNAME％.txt：结果摘要为文本文件。
• camchain-imucam-％BAGNAME％.yaml：结果为YAML格式。该文件基于输入camchain.yaml，并为所有摄像机相对于IMU添加了转换（以及可选的时移）。请检查YAML格式页面上的格式。

camchain-imucam.txt.